TC3_Motion运动控制入门

传统上，把主轴和从轴之间非线性的位置耦合关系称为凸轮表。TwinCAT提供多种凸轮表：

第一种是典型的位置表（FixedTable），位置表中用大量的点来描述一段凸轮曲线，每个主轴位置对应一个从轴位置，相邻点之间使用直线插补方式。这种方式的凸轮表过去用得很多，它的缺点是运行过程中很难修改。

为了弥补这个不足，TwinCAT提供第二种凸轮表，即MotionFuntion型（MF）的凸轮表，它用另一种方式描述凸轮曲线。MF型凸轮表通常只包含少量的关键点，然后用数据公式，比如polynomial（多项式），来描述相邻两点之间的曲线。运行时根据数学公式实时计算从轴的位置。由于修改关键点就可以修改曲线，所以MotionFuntion型的凸轮表比FixedTable更容易在线修改。