6. Position Bias怎么在TC3的程序设定绝对值编码器的。如何完成绝对位置和设备的标定。保证断电后依然保持位置。

配置设置bias值：首先将轴移动到设备的原点（如果用MC_Home执行后一定要再执行绝对定位移动到0），在Position Bias默认为0时，获取记录当前NC位置值中的数值（执行搜原点后必须重启设备才能获取），将数值取负放到Position Bias后激活，就可以完成绝对位置和设备的标定。效果为断电后,重启后显示的位置值与设置值进行补偿，这样原点依旧唯一有效。

举例：

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轴停在原点位置时显示为500，那么position bias中需要设置为-500，设备重启后，如果轴在一个新的位置读到1000的话，它表示当前位置与原点的坐标关系时+1000，原理是它编码器反馈给NC的值时1500，因为原点的参考位进行了-500的补偿。

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程序设置Position Bias：

使用指令MC_WriteParameterPersistent;该指令TC3独有的，特征为修改后保存至配置中，断电依旧有效。使用要注意在轴未使能时修改有效。如果是TC2希望依靠指令修改可以使用MC_WriteParameter，该指令写入值断电后会丢失，所以使用时需要每次上电重新触发。

MC_WriteParameterPersistent：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclib_tc2_mc2/2220090123.html?id=2619424149840361796

MC_ReadParameter：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclib_tc2_mc2/70063115.html?id=6037410941418876873

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注意：使用时编码器必须设置为绝对值类型，否则MC_WriteParameterPersistent无法断电保持。

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注意: 对于parameternumber这个参数还是可以直接通过MC_AxisParameter去数偏移量 https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclib_tc2_mc2/70158219.html?id=3906166945109889974

（这么做的原因是TC2和TC3都有这个参数，但是他们两个表有成员区别，导致使用结构体引脚对应的不一定是要的数据，所以自己数偏移量比如1000+42得出1042和链接一致才能保证一定正确）


魏正齐 2023.3.24 编辑