4. 如何退出外部给定模式，外部给定模式下如何使用NC指令接管？

问题描述：

NC轴启用外部位置给定（MC_ExtSetPointGenEnable）的运动控制模式后，如何对此NC轴进行安全停止动作或使用其他运动控制功能块打断外部控制模式，实现速度平滑过渡到由其他运动控制指令接管呢？

回答：

在NC轴通过MC_ExtSetPointGenEnable进入外部给定模式下，基于PLCOpen标准的运动控制功能块默认是不能打断外部给定功能的，例如使用MC_STOP、MC_MoveAbsolute等PTP命令。

在这种情况下通常是使用MC_ExtSetPointGenDisable使其退出外部给定的运行模式，再由运动控制功能块进行位置或者速度控制，这种控制方案中会导致触发GenDisable后NC轴被强制减速。

如果需要让NC轴直接使用PTP命令接管，需要在NC轴参数中设置一个选项“Allow motion commands to external setpoint axis”：

  • FALSE：在向外部设定轴触发PTP命令之前，外部设定轴必须被设定为PTP模式，即触发GenDisable功能。

  • TRUE：可以直接触发外部设定轴的PTP命令，而不必事先将轴设置为PTP模式。


附：回答信息参考https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tf50x0_tc3_nc_ptp/3396209035.html?id=2940602184327509841其中的“Allow motion commands”章节


2025.3.31 云龙 供稿