TC3_Motion运动控制入门

测试使用的软件版本： TwinCAT 3.1.4024.59

测试使用的硬件：C6030+EL5101+手轮脉冲发生器+AX8000多轴伺服系统+AM8000伺服电机

关于MC_Power的正反运动限制功能的说明：

如下图所示，在我们常规应用中，MC_Power的Enable_Positive可以限制轴的正向运动，而Enable_Negative可以限制轴的反向运动。

但是，在项目应用实践中发现：MC_Power的正反运动限制功能，并非所有应用场合下都是有效的，比如：如下图所示，当轴以电子齿轮方式跟随手轮联动运转时，其MC_Power的正反运动限制功能，实际是无效的。

MC_Power的正反运动限制功能效果实测：

一、MC_Power限制主轴正反转

如下图所示，轴进行MC_Jog连续点动、或执行MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative等PTP动作时，应用MC_Power的正反运动限制功能，是有效的。轴因正/反运动限制而停止后，也不会有轴故障等报警出现。

二、MC_Power限制从轴正反转

虚轴+从轴的情况下，使用主从联动的运动方式，从轴的MC_Power的正反运动限制功能也是有效的。其表现是：一旦从轴在某方向被限制后，其虚拟主轴就不能执行相应的MC运动指令了。通过这样的方式，可以实现MC_Power限制从轴的正反转。

三、MC_Power限制编码器轴(手轮轴)正反转

手轮脉冲发生器的A+、A-、B+、B-等接线在EL5101上，构建一个编码器轴，即：手轮轴。