27. 第三方伺服Z相脉冲回零

 

场景描述：

基于DS402 规范的第三方伺服，通过探针PDO获取Z相脉冲，可以调用TC3_Advancehoming 库当中的 MC_StepReferencePuls等功能块获取Z相脉冲完成回零。

本例的回零流程是通过MC_StepAbsoluteSwitch先找机械原点信号，随后离开原点继续运动，寻找原点信号后的第一个Z相脉冲，将此位置标定为设备的零点，通过原点+Z相的方式大大提高了回零的重复精度。

 

操作步骤：

一、添加探针功能相关的PDO（Process Data）

选择包含touch proble探针功能的PDO Assignment。如果在预定义的Assignment当中没有包含touch proble探针功能，可以尝试手动添加输入0x60B9/，0x60BA和输出0x60B8。

并使其自动或手动链接到NC-ENC下面的Inputs和Outputs的相应通道上。

关于探针功能的描述，可以参阅第三方伺服手册。回零过程中会对Touch probe function写值，从而通过探针1通道获取到Z相脉冲的上升沿信号。

 

二、回零步骤

回零主要用到以下三个功能块：

  • MC_StepAbsoluteSwitch——用于搜索原点信号，遇正、反极限自动反转；
  • MC_StepReferencePuls——用于搜寻Index(Z)脉冲信号；
  • MC_FinishHoming——完成回零，并复位回零参数。

其中，功能块的referencesignal引脚需要特别注意，参考倍福information system可总结如下： 

在上述案例当中， 我们需要申明两个MC_Ref_Signal_Ref实例，分别为signal和referencesignal。

在MC_StepAbsoluteSwitch功能块当中，我们应该将外部的原点传感器信号给到signal.level。

MC_StepReferencePuls功能块当中，我们需设置referencesignal.SignalSource=SignalSource_ZeroPulse， referencesignal.TouchProbe=:TouchProbe1（见上图中以绿色标识的值）。

使用第三方驱动时，要将功能块的Options. DisableDriveAcess设为TRUE。

功能块的其他引脚不做过多的解释，可以参考information system：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclib_tc3_mc2_advancedhoming/index.html

 

2025.12.9 廖雪 供稿