2. 老版本的TwinCAT有什么问题?

一般来说定型的设备没必要升级TwinCAT软件的版本。新版的TwinCAT通常是增加了新的功能或支持了新的硬件。如果一个定型的系统使用了新版本的EtherCAT硬件，那么可以通过下载最新的ESI描述文件http://download.beckhoff.com/download/Config/EtherCAT/XML_Device_Description/Beckhoff_EtherCAT_XML.zip

复制到X:\TwinCAT\Io\EtherCAT，使TwinCAT能识别新的模块。

如果一个定型的系统需要使用到某个新的软件功能（也许是某个supplement）发现有些异常，那么建议升级到最新的TwinCAT版本（以及最新的supplement）。