Windows操作系统

软实时是利用操作系统的实时性，这时候要实现好的实时性需要使用实时性操作系统，硬实时是独立的实时系统，不依赖操作系统。

TwinCAT属于硬实时，因为windows是非实时的 。
倍福的R3IO是软实时，所以在XPE下实时效果很差，在CE下就好很多，因为CE是实时系统 。