K-bus模块

1、编码器的不同:

开环的时候, 编码器选择simulation encoder.
闭环的时候, 编码器选择KL2521, NC会将KL2521的Data in作为位置反馈. Data In与端子发出的脉冲数量严格对应,虽然它不是来自真正的编码器, 但是准确程度也相当高.当然,如果接收脉冲的装置(比如伺服驱动器,步进驱动器)和后续的执行机构(传动变速环节等)有误差和不确定性, KL2521的Data In是反映不出来的,所以这里说的闭环也不是真正的闭环.

2、实际速度的决定因素不同:

开环的时候, 实际运行速度只与NC中设置的reference velocity有关.
闭环的时候, 实际运行速度只与NC中编码器的设置的scaling factor有关.

3、爬坡选项的影响不同.

开环的时候,是否选择爬坡功能,对性能没有明显影响.
闭环的时候,如果选择了爬坡功能,定位时总是出现超调,要在目标位置晃动多次才能稳定定位.

4、闭环时,KV的调节.

在Direct mode时, KV超过某个数字(比如6),马达定位时就会出现振动.具体原因还没有查明.但在Relative mode时, 无论KV如何变化也不会出现这种情况。

二、脉冲模块KL2521在NC中的使用计算说明

做如下定义约定：

机械终端每转一圈的行程：Distance；单位为mm

减速比： M_ratio；由设备制造厂家提供；

电机每转一圈所需指令脉冲：CMD_PULSE; 询问电机厂商。

驱动器电子齿轮比： E_ratio; 可以不同值以提高精度，大部分厂商默认为1。

电机额定转速：Ｎ　（ｒｐｍ），日系多为3000rpm。

则模块参数设定如下：

　Reference  velocity= N/60 *Distance/M_ratio;

  ScalingFator=( Distance/ M_ratio)/( CMD_PULSE/ E_ratio);

             =(Distance*E_ratio)/ (M_ratio* CMD_PULSE);

8001:02  Base frequency1:= (CMD_PULSE/ E_ratio)  *( N/60);  

8000:0E  Operating mode: pulse+dir  or cw/ccw  or  incremental code

         这个参数设定需要和驱动器侧的设定保持一致。

8000:06  ramp function active :  false

8000:08  direct input mode :  false

例如Y：

  DISTANCE=170MM,

  M_ratio=7

  CMD_PULSE=131072

  E_ratio=32

  N=3000RPM

则reference velocity=1214.285

  Scaling factor=0.00592912946428

Kv 不可以为0，否则会产生误差，根据目前应用经验，可以设为17 试试。