运动控制产品简介

Axis state machine :

设备控制回路上电，自检正常后：D011(Control section ready)

设备检查动力供电，满足设置电压：D012(Control and power section ready)

接收到使能信号（有安全板卡，安全条件满足），使能成功：D013(Axis in operation)

所以伺服无法跳转到D012一定与动力供电有关，需要检查是否有供电，实际供电是否与设置一致，不足的话调整参数或者更换供电方式。

如果伺服状态为D012,但是无法使能，不能跳转到D013。驱动器的安全输入状态为true时会发生这个现象。

解决方法需要确认是否编写下载对应的安全逻辑，安全逻辑是否正常输出允许的运转的信号。安全信号输出异常的话，需要先解决安全问题。