运动控制模块使用

注意3个步骤

1：控制模式改为速度模式

https://download.beckhoff.com/download/Document/io/ethercat-terminals/el72x1en.pdf

手册132页0x7010：03，修改后需要进入drivemanager中看下轴的当前模式是否修改成功，没有成功建议激活配置和重启都试下

2：输入目标速度

可以同样coe0x7010:06中输入或者IO下映射变量给DRV Target velocity下属的Target velocity

3：控制字启动伺服

控制字的说明不是很详细，正常按描述应该是2#1011可以使能，但是实测不行，位置模式给1111就可以动了，但是速度模式实测要先输入1110，再输入1111。

Bit 0 : Switch on
Bit 1 : Enable voltage
Bit 2 : reserved
Bit 3 : Enable operation
Bit 4 - 6 : reserved
Bit 7 : Fault reset
Bit 8 - 15 : reserved