12. TwinCAT 3中如何使用背隙补偿(backlash)？

设备采用非倍福EtherCAT驱动，运行过程中，通过外部编码器测量发现电机的编码器值和外部编码器值不一样，但外部编码器由于存在噪音，不适合做闭环控制，如何实现背隙补偿呢？

1.需要在NC中设置如下参数


Position Correction 为True, Backlash可以在程序中设置，只设置Backlash而不调用功能块，背隙补偿无效。


2.在程序中调用MC_BacklashCompensation进行背隙补偿

如上所述，仅仅在NC中设置是无效的，需要使用此功能块进行补偿功能的开启。


  • CompensationInPositiveDirection为True, 表示正向时进行补偿，第一次正向运动时，伺服电机会叠加-1*Backlash的距离。CompensationInPositiveDirection为false时，第一次反向运动，伺服会叠加Backlash的距离，需要注意叠加值的正负，具体可以通过功能块的输出针脚 CurrentBacklash查看。
  • 需要注意的是，Backlash更改后，需要重新触发Enable信号。Enable只表示触发背隙补偿开启，更新参数仍然需要Enable的上升沿信号。
  • Backlash运行的可以是正数也可以是负数，配合输入参数CompensationInPositiveDirection ，通过CurrentBacklash可以看到实际补偿值。

功能块说明：https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcplclib_tc2_mc2/9760638347.html?id=6580259216333706087


2024.8.8 蔡敏科 供稿