TC3_Motion运动控制入门
TwinCAT 3 NC报错诊断
完成条件
18. 17744(0x4550)报这个错误可能是什么原因？正常低速能转，高速不行。
Q:
A:
17744（跟随误差报警），错误原因是指令位置与实际位置在运行过程中发生偏差过大。
1） 低速运行没有报错
故障原因：可能是由于位置窗口（position lag value）中设置的范围较为苛刻，而对应的电机参数没有被调整到够高的响应性，因此在高速及加速阶段都容易发生报警。还有检查电机轴是否有机械变形或者轴的转动是否流畅。
解决办法：调整电机参数提升响应性、放慢加减速、放大偏差范围。
2）低速下空载也有报错
故障原因：
l 第三方驱动配置问题，发送运行指令后，驱动器没有动作；
l 编码器故障；
l 编码器或者在encoder mask设置的值与编码器实际分辨率不匹配；
l 编码器方向与电机方向不一致。
l EL7201/EL7211/EL7221或者AX5000在调试时出现，由于其operation mode中默认为CSV,需要改为CSP.
注：若改完重新激活后仍有17744跟随误差过大报错，建议检查下下图中这里是否也是CSP，确认必须是CSP。
硬件变更或者程序配置变更会导致AX5000的scaling and NCparameters 参数与NC不同步，需要手动执行一次Set NC Parameters.
