在PID调谐已经无限接近最佳响应的情况下，进一步提高响应需要在驱动器设置前馈，有2部分需要设置：加速度前馈和速度前馈。在调试过程中注意设置值在参数允许范围内，并且做好安全防护随时都可以停止设备。对于PID调谐请参考http://tr.beckhoff.com.cn/mod/resource/view.php?id=1317

AX5000的相关参数：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ax5000_idn_description/9007200293618699.html?id=905866517888265930

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ax5000_idn_description/18014399503367051.html?id=2044065537147641849

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ax5000_idn_description/36028798420951819.html?id=319239606989182764

AX8000的相关参数：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ax8xxx_object/11604799883.html?id=1311540963982057646