3. 位置外部设定值发生器，位置突变产生的原因及处理方法

一、外部位置设定值发生器的工作原理

       通常TwinCAT NC 的设定位置（SetPosition）、设定速度（SetVelocity）、设定加速度（SetAcceleration）是由NC 信号发生器（即Setpoint Generator） 产生的，如下图所示：

       根据实际项目应用的需求，可以采用位置外部设定值发生器(External set value generation)取代NC 信号发生器（即Setpoint Generator）的功能，从而增加TwinCAT 轴的灵活性。

       使用外部设定值发生器需要三个步骤：启用、位置给定、停用。依次由功能块MC_Ext-SetPointGenEnable、MC_ExtSetPointGenFeed、MC_ExtSetPointGenDisable（Tc2_MC2库）实现。

二、位置突变产生的原因及处理方法

       我们在实际应用位置外部设定值发生器( External set value generation)功能的过程中，有个很重要的注意事项就是：

       位置外部设定值发生器( External set value generation)中，会自动保留上一次执行外部设定值发生器的最后一次设定值，且不会因为MC_ExtSetPointGenDisable功能块的执行而消除。

       因此，在程序执行流程中，若不进行适当处理，则当我们再次启用和执行位置外部设定值发生器功能时，就很可能会在起始执行时产生大幅度的位置（SetPos）曲线毛刺突变，如下图所示：

       针对上述位置外部设定值发生器数据“残留”而产生的异动情况，建议的处理方式是：

       可以在使用功能块MC_Ext-SetPointGenEnable启用位置外部设定值发生器功能前，先使用功能块MC_ExtSetPointGenFeed预先为位置外部设定值发生器写入一次合适的初始化给定值。这样，才能确保之后在位置外部设定值发生器的控制下，Axis轴的动作平稳正常、没有毛刺跳变。如下图所示：

2024.10.24 黄佳红 供稿