1. TwinCAT 3 ADS

1.4. 如何理解ADS路由(ADS Router)？

ADS Router是ADS Client与TwinCAT实时核交互的接口，ADS Router通过48898接收ADS Client发送来的请求，并把请求命令交付于实时核处理，实时核处理完请求并做出反馈，ADS Router把反馈结果响应给ADS Client。ADS Router是TwinCAT底层不可或缺的功能，如果用户使用TwinCAT来作为ADS Client的话，也具备了ADS Router的功能。由于ADS通信是通过两端的ADS Router 来完成的，也就意味着两端接收数据的端口均为48898（端口不可更改，这个地方与常规的TCP通讯是有区别的）。由于一台 Windows控制器只能安装唯一的TwinCAT，而一个TwinCAT只有唯一的ADS Router，也就意味着一台控制器只能有一个ADS Router来承接所有外部所有通信请求。

ADS Router可以查找本网络里面所有已安装ADS Router（即 TwinCAT）的控制器，也就是我们所说的扫描目标控制器，扫描功能发送的是UDP报文，端口为48899（端口不可更改）。ADS Router通过48899接收到扫描报文请求后，会把本机的TwinCAT和系统相关信息反馈给扫描端的ADS Router（48899），扫描端把扫描到的信息呈现在扫描对话框中。

添加路由（Add Route ）发送的是ADS请求报文，实现双方通信前把建立通信所必要的对方信息报备到本地的ADS Router列表中，以便后续建立流畅的ADS通信， 添加路由后进行通信也是工业设备互相通信的安全要求。

   

2025.7.7 汪继彬 编辑