NCI常见问答: 使用TF5420PickAndPlace库时，如何实现轴组在点位上的暂停以及随停功能？

1. NCI

2025年08月

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NCI常见问答

1. NCI

1.21. 使用TF5420PickAndPlace库时，如何实现轴组在点位上的暂停以及随停功能？

在使用TF5420 PickAndPlace功能时，若直接使用MC_GroupStop指令，会导致轴组跳出PickAndPlace段表，无法按当前位置或当前关键点继续执行抓放逻辑（MC_GroupHalt在轴组执行抓放逻辑时无效, 因此轴组在点位上的暂停以及随停功能都需要通过其他方法来实现。

1、点位上暂停的实现方法

使用功能块MC_BlockerPreparation以及MC_ReleaseBlocker功能块即可实现。MC_BlockerPreparation用于在点位上阻塞轴组，在点表中的关键点后加入该功能块即可指定轴组在该点位上进行停止；而MC_ReleaseBlocker用于释放阻塞点，释放后轴组将继续按照段表中的关键点执行抓放逻辑。

功能块链接如下：