现场总线

CANopen的节点监控有两种模式：节点保护和心跳保护。

• 心跳保护是单边的，主站检测不到从站的心跳就认为从站有问题；
• 节点保护是双边的，当节点保护功能被激活时，比如突然拔掉CANopen总线，这时主从站都会报错。

当EL6751作为主站时，默认心跳检测（heartbeat）是勾选的，这样默认使用的是心跳保护模式。当需要使用节点保护模式时，则要取消勾选，如下图所示：

其中：

• 保护时间（Guard Time），是主站发送检测信号的时间，单位10ms，100表示1s；
• 寿命因子（Life Time Factor），表示收不到这个检测信号多久后报警，3表示3个检测周期后报警。

保护时间是周期性的发送报文到从站，主站发送的是空报文，报文的COBID是0x701（1号节点，其他节点按下图公式计算即可）

当从站返回报文时，这个701地址就有了从站的状态，如下图所示：

如果超过保护时间*寿命因子时间后，主站还没有接收到从站的应答信号，则认为从站出错。

相对于主站来说，从站不需要知道主站这么多的状态。它只需要监控主站的保护时间内的701的心跳报文，如果收不到经过寿命因子时间（乘以寿命因子）后从站就自我保护。

上文介绍的是节点保护模式，如果启用心跳保护模式，需要勾选Use Heartbeat这个选项，勾选后优先使用心跳检测模式。

心跳保护的工作原理：从站在保护时间周期性的发送报文到主站，如果主站在超过保护时间*寿命因子的时间，还没有收到从站的下一个心跳报文，则认为从站出错。正常的从站报文含了如下信息：

可以发现，在心跳保护模式下，主站是不给从站发送心跳报文的，所以最好采用节点保护模式。

但是节点保护模式会增加网络的带宽占用，使用时需要综合评估。

2025.12.1 杨靖华 供稿