现场总线

问题描述：

  EL6751CanOpen的从站诊断页面提示SDO-Upload-Error 0x1000或0x1018，详见下图：

报错原因：

  CanOpen从站并非标准的从站，在从站启动过程中如果没有将0x1000(从站类型)和0x1018(厂商信息)地址对应的数据传给主站，主站会检测数据不匹配并报错。

解决措施：

  对于SDO-Upload-Error 0x1000，需要在从站CAN Node选项卡的Advanced界面中，勾选Disable Upload Object 0x1000。

对于SDO-Upload-Error 0x1018，需要将从站CAN Node选项卡的Check，if none zero中的厂商数据都改成0，就不会去判断厂商id是否匹配。

  以上仅是临时解决方案，如果要避免此类问题，还是得修改从站将该传的数据传上来，并与描述文件匹配。

  这两个数据的预设值都是在描述文件中定义好的，所以如果从站确实无法修改，理论上修改描述文件中的内容为0也可。

  注：0x1000地址对应的数据代表从站的类型

  以该问题为例，描述文件中定义的从站类型为0x420192（报错中提示的Expected value，描述文件中定义的）

  0-15位对应的0x0192代表从站类型，0x192 hex = 402dec，代表这是一个402协议的轴

  16-31位对应的0x42位额外的数据。

  这两个值也在CAN Node标签中体现，没有试过将这两个值修改为0是否同样能解决报错。

补充知识：