报错如图所示：

解决方案：

EL5101-0090需要在安全程序里配置好frequency以及period time；并且要到PDO里，把对应的0x1A05或者0x1A06勾上,不然就会报错。

然后安全程序,特别是用到模拟量之类的模块,要注意数据结构的类型,UINT和UDINT之类的。虽然编译有时候不会报错,但是跑起来就会一直error。

0090模块的使用注意点

1 slots必须添加倒右侧，否则安全alias无法扫描添加。

2预先coe-online中分配 fsoe address，这类模块没有拨码只能预先设置好使用，不然会导致xxxx 0110 invalid asfe address的报错 （：02参数对应connect mode的设置）

不同型号的COE-ONLINE 地址Example:
- EL3214-0090 and EL3314-0090, TSC Settings, Index 8040：01
- EL5021-0090, TSC Settings, Index 8010：01
- EL6224-0090, TSC Settings, Ind

3 connect mode 设置 多个同型号的安全模块需要手动调整，不能共用