已经是Can通讯了，可以用CanInterface来做，看counter值是否累加来判断节点通讯是否正常。

那Nodestate这个变量不可以么？Nodestate是给Canopen协议用的，如果已经走了Can协议的话，这个变量就没有意义啦。所以还是用上述的方法会更好。