TwinCAT 3 C++

在用TcCOM Objects添加的项目，比如twincat C++ 、 matlab 、机器人模型、 XTS模型等等，如下图所示

如果这些参数想要在PLC程序中如何读写。

方法有两种：

第一种（好处：可以用变量名方式来读取）

①这些object都是需要绑定task的，建立好对应task后，在task选项中勾选create symbol。

    需要确保两者都是作为TcCOM组件在Runtime中运行。

    Scope服务通过Symbol定位TcCOM组件中对应变量的数据区域，以此读取相关变量的数值。

②到PTCID变量，有一列叫做CS，勾上CS。

    如果需要通过Scope进行变量监控，那么需要对应TcCOM组件创建Symbol以供Scope服务定位，这里以TcC++和TcSimulink创建Symbol为例（TwinCAT中其他的TcCOM组件的Symbol创建方式相同）。

    例：双击上图中的两个TcCOM的实例图标—>选择Data Area标签—>勾选需要监控的变量的CS复选框—>重新激活工程即可在Scope中索引到对应的变量。

③激活配置，后用target browser就能直接看到对应变量（比如这个变量是： Object1 (untitled).CallBy ），该方法适用于很多类似场合

第二种（直接用变量地址读）

①通过上面的方法可以发现，该变量的地址是有规律，如果不需要用到变量名的话，也可以直接用这个方法