21. C6030和费斯托伺服通讯问题解决方案

问题一：设备连接后Scan不上费斯托伺服的设备

解决方法：在确保网线等交换机等都是没有问题且将费斯托伺服XML文件已经放入对应的文件夹中前提下，需要通过费斯托的App进行设置，将费斯托的设备修改为EtherCAT的模式如下图：



问题二：TwinCAT Scan上来的费斯托伺服没有PDO


解决方法：当SCAN设备发现没PDO如上图，可以先通过移除此类相关的设备后在SCAN，可以解决，假如没移除此设备，只是重新SCAN多次，并不能显示PDO相关显示，或者出现前期能正常SCAN出设备同样有相关PDO参数，但是断电之后，发现通讯连接失效了，在SCAN设备只出现如上图状态，需要通过更新费斯托伺服的固件可以解决，如下图：


总结出现这个原因是费斯托伺服XML的版本和其固件版本不一致，导致的问题。

正常更新固件后，能正常稳定SCAN如下:



经验总结：

TwinCAT在使用第三方伺服的时候需要务必确认XML的版本和第三方的伺服固件是否适配，初次使用时，客户确认最新的XML文件是厂家给的，伺服也是新的，没有怀疑第三方的伺服问题，调试期间设备能运行一段时间都正常，在断电几次并且中间又添加一些第三方传感器在整个EtherCAT网络后，就开始出现，第三方伺服不能正常通讯的问题，期间通过重启C6030可以恢复，偶尔需要多次重启C6030才能恢复。在观察EtherCAT 的Topology（拓扑）偶尔会出现如下情况：



就是费斯托伺服下方会出现红色小圈，这里表示有一些错误信息，但当时并没有注意，其实这里就意味设备其实存在一些错误信息，点进去可以看到。

时间久了之后，在进行调试整个工程发现费斯托伺服通讯不上了。期间将控制器的RUNTIMR重装过，整个设备重启，都没能正常。最后必须将费斯托的伺服的固件更新之后，到目前为止（大概已调试超过1个月）再也没出现此类问题


2024.5.22 孙烨 供稿