运动控制模块使用

使用 TwinCAT NC 通过模拟量控制伺服驱动器或者变频器，需要配备的端子模块包括：

模拟量输出：比如+-10V 电压输出模块， 用于控制电机速度；

编码器输入：比如 5V 增量式编码器输入模块， 用于反馈电机位置；

数字量输入： 用于采集状态信号，比如 Ready， Error， 正负限位等；

数字量输出： 用于控制信号，比如 Enable、 Reset 等。

TwinCAT 配置步骤 如下

1.    添加一个轴

2.    将 Axis_Enc 和 Axis_Drive 分别链接到 EL 模块

3.    编码器 Scaling Factor 设置：

Scaling Factor： 根据伺服侧的设置，电机转动一圈，会发出多少个脉冲给 EL5101，以及机械传动参数决定的电机转动一圈前进多少距离。
Scaling Factor = 每圈距离 mm / 每圈脉冲数

4.    禁用误差检测，或者把 Lag Value 设置为足够大。

5.     设置参考速度 Reference Velocity，单位 mm/s。

Reference Velocity 就是模拟量输出最大值时，比如 EL4032 的最大值 10V， 对应的运动速度。例如：
假定驱动器设置为电压速度比 300 rpm/V， 即电压 10V 对应转速 3000rpm。
假定设备为丝杠传动，导程 10mm。
Reference Velocity = 电压速度比*最大输出电压/60*每圈距离= (300*10 rpm /60)*10 = 500mm/s

6.     设置死区补偿时间，为 NC SAF 周期的 3.5 或者 4 倍。
假定 NC Task SAF 周期为 2ms，死区补偿时间应为 0.007s 或者 0.008s。
如果不设置死区补偿时间， NC 输出给模块的 DataOut 值就会频繁波动，导致电机的振动和噪声大。

7.     激活配置，就可以在 NC 轴界面控制步进电机了。

由于是模拟量控制， NC 的使能信号并不能输出到伺服上的“Enable”端子， 所以需要配合 PLC 程序或者手动强制 KL2408 上的控制使能的 DO 点输出。