Beckhoff 公司的控制系统刷新速度主要指 TwinCAT PLC 的刷新速度，一般情况下TwinCAT PLC 软件的处理顺序是：I （输入）扫描 -> 任务扫描 -> O （输出）扫描，由于输入扫描/输出扫描相对于任务扫描而言，其运行时间可忽略不计，这样，控制系统的刷新速度主要取决于任务扫描时间；TwinCAT 软件可以将普通 PC 改造为具有 4 套实时控制能力的 PLC控制器，每套 PLC 都可以分配 4 个不同等级的任务，其中，最小任务周期时间可以达到 50 微秒（取决与所使用的 CPU 处理能力），典型的任务周期时间为 10 毫秒。

由此可见，控制系统的刷新速度主要由项目中最快的一个任务所设置的周期时间决定（例如：1 ms），只要该任务能够在规定时间内，处理完分配给该任务的所有程序的调用，其刷新时间是相对固定的，否则，需要重新设置合适的任务处理周期时间。而现场总线的数据传送通讯时间与任务的周期时间是异步完成的，其时间差通常为总线处理周期的 1 – 5 倍时间；一般情况下，总线通讯周期时间由通讯介质、通讯距离、所使用的通讯协议、网络节点数、每节点所使用的 I/O数量、所占字节数和 CPU 的处理能力等因素相关。