1. 参数设置

1.10. 如何通过TouchProbe锁存EL5101？

概述

SCARA机器人调试步骤，含ptp和NCi调试，也可以作为其他机器人调试参考资料

关键字：EL5101   latch   锁存   TouchProbe

1.新建一个nc轴，并将编码器轴链接到el5101，enable latch变量会自动链接到nc中，如下图所示。

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2.在plc中声明MC_TouchProbe_V2_00功能块和TRIGGER_REF结构体。

3.如果要使用z信号作为每次锁存的触发信号，可以编写如下程序，注意trigger_input.Mode:=TOUCHPROBEMODE_SINGLE;

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这样在每次重新触发touch probe后，nc会自动重置Enable Latch C，el5101模块接收到z脉冲后会锁存当前位置，并传递给TouchProbe。

4.如果要使用el5101的Latch端子作为锁存信号，并在外部信号的上升沿锁存信号，可以编写如下程序：

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这样在每次重新触发touch probe后，nc会自动重置Enable Latch Extern on Postive Edge，el5101模块接收到外部latch信号的上升沿后会锁存当前位置，并传递给TouchProbe。
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5. 如果要使用el5101的Latch端子作为锁存信号，并在外部信号的下降沿锁存信号，可以编写如下程序：

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这样在每次重新触发touch probe后，nc会自动重置Enable Latch Extern on Negative Edge，el5101模块接收到外部latch信号的下降沿后会锁存当前位置，并传递给TouchProbe。

魏正齐 2023.3.23 编辑