Axis 9-UnloadDUTAxis （Axis-ID:9，Drive-ID:9）;Axis detects for more than 3 consecutive nc cycles invalid IO data（'WcState':working counter error）(error-code: 0x4655（18005）)!

A:

这个是通讯报错，确保没有线缆及干扰的问题，检查所有驱动器当前有没有本地报警。 检查它对应的故障代码进行故障复位。如果是用模块控制的话，检查一下模块的wcstate，以及检查ethercat online状态。

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tcdiagnostics/513144075.html?id=8557409290075232289

在TC3中，这个报错就叫：0x4466。通讯超过3个周期没反应，然后就会报错了，一般第三方驱动器会报这个错，复位驱动器。

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3ncerrcode/513136907.html?id=59376069197065662
PS: 如果使用了外部位置给定MC_ExtSetPointGenEnable 要注意SAF的周期和改指令程序逻辑的周期一致。不修改默认是2MS和10MS。

魏正齐 2023.3.20 编辑