第三方电机有时候会配海德汉的编码器，另外也有不安装在电机上的光栅尺或者旋转编码器，包括增量和绝对值的。实践中发现海德汉所定义的A+，A-对应的是我们驱动器（含AX2000和AX5000）反馈的cos+和cos-,B+和B-对应sin+和sin-。而不是原先想当然的A对应sin和B对应cos。某些厂家提供的针脚定义表中，既有sin cos信号，又有A B信号，正负各一，这时要注意一般是A和B分别对应我们的cos和sin信号，当然，这以厂家解释为准。

以上，如果遇到P160和P166执行不正常的情况下，希望大家能考虑接线问题，方向如我上述。如有不清楚的地方欢迎来电咨询。

此外，最近发现新的twincat版本，在配置制动电阻时，新版AX5000正常，但是旧版AX5000不正常的情况，发生电源管理报错。这可能是个软件的bug。大家请注意配置的P208参数在激活后是否会变化，要和config时配置的P208参数（见下图）里面的所有数据进行对照，必须改成一致才能成功配置激活。目前怀疑这是系统分配参数存储地址时的长度不一致导致数据丢失。该问题请大家注意，如果有碰到时不能解决，来电咨询我。